CONTROLLO DI UNO SCIAME DI DRONI PER OCCLUSIONE OTTICA COOPERATIVA

Questa tesi tratta del controllo algoritmico di uno sciame di droni, affrontando il problema del mascheramento di uno o più UAV sotto sorveglianza visiva. L’obiettivo è permettere ai velivoli di apprendere come disporsi nello spazio per eludere il rilevamento da parte di un generico sistema di visione artificiale. Il progetto ha previsto l’utilizzo di diverse tecnologie, tra cui ROS 2, un sistema di motion capture Vicon, e droni DJI Tello EDU, che hanno consentito lo sviluppo e la sperimentazione dell’algoritmo di controllo all’interno di un ambiente di laboratorio controllato. I risultati ottenuti dimostrano la fattibilità del mascheramento, evidenziando come lo sciame sia in grado di adattare la propria formazione dinamicamente in base alla posizione dell’osservatore.