ANALISI DELLA PRESA DI UNA MANO ROBOTICA MULTIDITA.

In this thesis work the hand / end effector of a robot is examined in detail, specifying the characteristics that distinguish it from a human hand during a gripping action. With the aim of obtaining high qualities in terms of anthropomorphism and dexterity, a biomechanical model of hand and a mathematical model of grasping are described, in order to study the optimal grip points of any three-dimensional object without it slipping and, therefore, falling.

Nel presente lavoro di tesi viene esaminata nel dettaglio la mano/end effector di un robot, specificandone le caratteristiche che la contraddistinguono da una mano umana durante un'azione di presa. Con l'obiettivo di ottenere elevate qualità in termini di antropomorfismo e destrezza, si descrive un modello biomeccanico di mano e un modello matematico di grasping, al fine di studiare i punti ottimali di presa di un qualsiasi oggetto tridimensionale senza che esso scivoli e dunque cada.