La calibrazione di sistemi medicali quali, ad esempio, i sistemi di navigazione chirurgica, può essere eseguita utilizzando bracci robotici ad elevata accuratezza. Anche la chirurgia robotica necessita di robot accurati per la movimentazione degli strumenti chirurgici. I robot industriali presentano solitamente un’elevata ripetibilità di posizionamento, dovendo compiere operazioni ripetitive, ma non è garantita la loro accuratezza. In questo lavoro di tesi è stata analizzata l’incertezza di posizione di un robot industriale, ottenendo buoni risultati dal punto di vista della ripetibilità e della linearità, rendendone possibile l’utilizzo in ambito medico tramite opportuna compensazione degli errori di offset e guadagno.
ANALISI SPERIMENTALE DELL'ACCURATEZZA DI UN ROBOT INDUSTRIALE PER LA CARATTERIZZAZIONE DI DISPOSITIVI MEDICALI
SCAMARCIA, ANGELICA
2020/2021
Abstract
La calibrazione di sistemi medicali quali, ad esempio, i sistemi di navigazione chirurgica, può essere eseguita utilizzando bracci robotici ad elevata accuratezza. Anche la chirurgia robotica necessita di robot accurati per la movimentazione degli strumenti chirurgici. I robot industriali presentano solitamente un’elevata ripetibilità di posizionamento, dovendo compiere operazioni ripetitive, ma non è garantita la loro accuratezza. In questo lavoro di tesi è stata analizzata l’incertezza di posizione di un robot industriale, ottenendo buoni risultati dal punto di vista della ripetibilità e della linearità, rendendone possibile l’utilizzo in ambito medico tramite opportuna compensazione degli errori di offset e guadagno.I documenti in UNITESI sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
https://hdl.handle.net/20.500.14253/86068