MODELLO PREDITTIVO DI CONTROLLO NON LINEARE PER VEICOLO A GUIDA AUTONOMA CON DIFFERENTIAL DRIVE

In the thesis work, an MPC type controller is implemented, i.e. a Predictive Control algorithm, which controls the electric motors on board an industrial electric vehicle designed to be driven by an operator with an appropriate joystick on board. In particular, two different optimization algorithms are analyzed to compare their performance in terms of execution speed and robustness of the control algorithm in the presence of disturbances.

Nel lavoro di tesi viene implementato un controllore di tipo MPC, ovvero un algoritmo di Controllo Predittivo, che controlla i motori elettrici a bordo di un veicolo elettrico industriale progettato per essere guidato da un operatore con un opportuno joystick a bordo. In particolare si analizzano due diversi algoritmi di ottimizzazione per confrontarne le prestazioni in termini di velocità di esecuzione e di robustezza dell'algoritmo di controllo in presenza di disturbi.