PIANIFICAZIONE DI TRAIETTORIE DI DRONI TRAMITE NAVIGAZIONE PER WAYPOINT

L’evolversi dell’utilizzo dei veicoli multirotore ha motivato lo studio effettuato. Tale studio consiste nel pianificare delle traiettorie ottimali tramite navigazione per waypoint e consente di valutare la risposta data dal suo risolutore in termini di costo computazionale. Con l’utilizzo di alcuni software, seguendo semplici linee guida di programmazione lineare e basandosi su recenti ricerche innovative, si è ottenuto in risposta la distanza ottimale del percorso in tempi ristretti. Tutte le missioni analizzate sono state pianificate con il problema del commesso viaggiatore. Il software utilizzato dispone di due algoritmi di risoluzione. La differenza sostanziale dei due algoritmi è il tempo di calcolo all’aumentare dei punti da visitare. Per calcolare la distanza ottimale del percorso sono stati realizzati alcuni file descritti successivamente. Il software restituisce la distanza ottimale, il tempo di risposta impiegato dall’algoritmo e infine una mappa rappresentante i vari punti visitati dal nostro veicolo multirotore. Con il tempo di risposta restituito sono stati realizzati alcuni grafici, che vanno a descrivere il comportamento dei diversi algoritmi al variare dei punti.