L’obiettivo di questo lavoro di tesi è il controllo di posizione del motore in corrente continua Faulhaber serie 2342 012CR di cui dispone il braccio robotico Katana tramite il regolatore standard PI tarato con il metodo di sintesi dell’Ottimo Simmetrico e il filtro di smoothing. Allo scopo di testare il sistema di controllo progettato, si procede con la valutazione delle prestazioni in simulazione per mezzo degli ambienti di sviluppo e strumenti software MatLab, Simulink e blocco Level-2 S-function; quindi, con il confronto dei risultati ottenuti dai differenti approcci di sintesi del controllore e di simulazione dello stesso. Tramite il codice STM scritto in linguaggio C è possibile implementare la dinamica del regolatore PI, rappresentata dall’equazione alle differenze, su microcontrollore digitale STM32 F446RET6 utilizzando un ambiente di sviluppo come STM32CubeIDE.
BRACCIO ROBOTICO “KATANA”: CONTROLLO DI POSIZIONE DI MOTORI IN CORRENTE CONTINUA
MONTANARO, DELIO
2022/2023
Abstract
L’obiettivo di questo lavoro di tesi è il controllo di posizione del motore in corrente continua Faulhaber serie 2342 012CR di cui dispone il braccio robotico Katana tramite il regolatore standard PI tarato con il metodo di sintesi dell’Ottimo Simmetrico e il filtro di smoothing. Allo scopo di testare il sistema di controllo progettato, si procede con la valutazione delle prestazioni in simulazione per mezzo degli ambienti di sviluppo e strumenti software MatLab, Simulink e blocco Level-2 S-function; quindi, con il confronto dei risultati ottenuti dai differenti approcci di sintesi del controllore e di simulazione dello stesso. Tramite il codice STM scritto in linguaggio C è possibile implementare la dinamica del regolatore PI, rappresentata dall’equazione alle differenze, su microcontrollore digitale STM32 F446RET6 utilizzando un ambiente di sviluppo come STM32CubeIDE.I documenti in UNITESI sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
https://hdl.handle.net/20.500.14253/82668