CONTROLLO DI UN BRACCIO FLESSIBILE SOTTO L'INFLUENZA DELLA FORZA DI GRAVITÀ.

Analysis and control of the movement of a flexible arm through the implementation of control loops that reduce the vibrational effects induced at the end of the link: the two loops placed in cascade provide the input for the actuator of the arm itself at the last output so that the movement of the latter compensates for the vibrations with greater precision.

Analisi e controllo della movimentazione di un braccio flessibile attraverso l'implementazione di anelli di controllo che riducano gli effetti vibrazionali indotti all'estremità del link: i due anelli posti in cascata forniscono in ultima uscita l'input per l'attuatore del braccio stesso in modo tale che il movimento di questo compensi le vibrazioni avendo una maggiore precisione.