PROBLEMI DI IMPLEMENTAZIONE SU MICROCONTROLLORE DI ALGORITMI DI CONTROLLO DIGITALE DI ORDINE NON INTERO

L'obiettivo di questo lavoro di tesi è adoperare la simulazione Hardware-In-The-Loop per valutare le prestazioni dei regolatori PI di ordine frazionario, quando implementati su microcontrollore. A questo scopo, il microcontrollore Atmega328P (della scheda Arduino Uno) è stato inserito direttamente nella catena di controllo contenente il plant, su Simulink. Lo scambio dei dati tra le due piattaforme è stato gestito attraverso comunicazione seriale. Dal confronto tra le prestazioni dei FO-PI nel continuo, dei FO-PI nel discreto e dei FO-PI implementati su Arduino, sono emerse le problematiche derivate dall'implementazione dei FO-PI su microcontrollore. Le prestazioni ottenute in simulazione HIL non sono sempre soddisfacenti quanto quelle ottenute in simulazione Simulink con FO-PI nel continuo.