DRONE, FOLLOW ME! PROGETTAZIONE E IMPLEMENTAZIONE DI UN SISTEMA DI CONTROLLO PER L'INSEGUIMENTO DI OGGETTI IN MOVIMENTO TRAMITE DRONI

Due to the technological advancement over the past years drones have finally reached the civilian market. They are used both by common consumers for recreational purposes and by professionals to offer special services in various fields. The operational scenarios are varied and the requirements required to pilot them can be stringent, in order to mitigate human error. For this reason it is necessary to make these devices autonomous and safer to allow a broad adoption of such systems. The aim of this thesis work is to design, implement, and tune a controller for the tracking of a specific target by a drone equipped with one camera. The areas of application can be various, among these we cite: Video surveillance, shooting of sport events, execution of agricultural operations.

Grazie all’avanzamento tecnologico degli ultimi anni i droni hanno finalmente raggiunto il mercato civile. Essi vengono impiegati sia dai consumatori comuni, a scopo ludico che dai professionisti per offrire particolari servizi in diversi ambiti. Gli scenari operativi sono variegati e i requisiti richiesti per pilotarli possono essere stringenti, al fine di mitigare l’errore umano. Per questo motivo è necessario rendere questi dispositivi autonomi e più sicuri per permettere una più larga diffusione di tali sistemi. L’obiettivo che si prefigge questo lavoro di tesi è quello di progettare, implementare e tarare un controllore per il tracciamento e l’inseguimento di un determinato obiettivo da parte di un drone dotato di sola telecamera. Gli ambiti di applicazione possono essere vari, tra questi abbiamo: Videosorveglianza, riprese di eventi sportivi, esecuzione di operazioni in ambito agricolo.