PIANIFICAZIONE E OTTIMIZZAZIONE DEL PERCORSO PER ROBOT MOBILI AUTONOMI IN AMBIENTI INDOOR SCONOSCIUTI

The thesis describes the development of algorithms for the planning and optimization of a path for autonomous mobile robots, both land and air, and the creation of a simulation environment based on ROS in which to test the algorithms developed. The thesis is developed in a first section that describes the methodologies and technologies used, a second that describes the modelling of the simulation environment, the third that deals with the description of the development and testing of the techniques implemented and the fourth of the integration in ROS and ROS2. Conclusions and future developments follow.

La tesi descrive lo sviluppo di algoritmi per la pianificazione e l'ottimizzazione di un percorso per robot mobili autonomi, sia terrestri che aerei, e la creazione di un ambiente di simulazione basato sul ROS in cui testare gli algoritmi sviluppati. La tesi si sviluppa in una prima sezione che descrive le metodologie e le tecnologie utilizzate, una seconda che descrive la modellazione dell'ambiente simulativo, la terza che si occupa della descrizione dello sviluppo e test delle tecniche implementate e la quarta dell'integrazione in ROS e ROS2. Seguono conclusioni e sviluppi futuri.