PROGETTAZIONE E CONTROLLO MPC DI UN MANIPOLATORE A 2 DOF PER L'EVITAMENTO DEGLI OSTACOLI CON VALIDAZIONE MEDIANTE DIGITAL TWIN

This thesis addresses the design and Model Predictive Control (MPC) of a 2-DOF Planar Manipulator for obstacle avoidance. The system is modeled and validated through a Digital Twin in order to evaluate its performance under different operating scenarios.

La tesi riguarda la progettazione e modellazione di un manipolatore planare a 2 gradi di libertà, controllato mediante Model Predictive Control (MPC) per l'evitamento degli ostacoli. Il controllo MPC viene sviluppato per garantire il tracciamento di traiettorie nel rispetto dei vincoli di sistema. Le prestazioni del controllore sono valutate attraverso l'implementazione di un Digital Twin, utilizzato per la validazione del comportamento del sistema in diversi scenari operativi.