TRAJECTORY PLANNING PER MITIGAZIONE DEL MAL D’AUTO IN UN AMBIENTE DI CO-SIMULAZIONE

La presente tesi analizza un percorso noto a priori con l’obiettivo di determinare, in tempo reale, la traiettoria ottimale che minimizzi una assegnata funzione obiettivo. Quest’ultima è formulata considerando come criteri principali la mitigazione della motion sickness e la riduzione del tempo di percorrenza del circuito, garantendo al contempo il rispetto dei vincoli dinamici e fisici del sistema. La traiettoria ottimale è calcolata mediante un algoritmo di Nonlinear Model Predictive Control (NMPC), che, attraverso la predizione degli stati dinamici del veicolo lungo un opportuno orizzonte di predizione, individua l’evoluzione di controllo in grado di ottimizzare la funzione obiettivo. Il veicolo è modellizzato mediante il software CRT, impiegato come modello di riferimento per la descrizione della dinamica e per la validazione delle prestazioni del controllore.