MUSCOLI ARTIFICIALI THIN MCKIBBEN PER ROBOTICA INDOSSABILE: FABBRICAZIONE, CARATTERIZZAZIONE DELLE PERFORMANCE, CONFRONTO CON MODELLI ESISTENTI E ANALISI STATICA DI UN ARTO SUPERIORE ATTUATO

La tesi di seguito proposta è uno studio della storia, delle caratteristiche e delle applicazioni in campo biomedico ed industriale degli innovativi attuatori soft fluidici “Thin McKibben”. Si passano in rassegna i vantaggi del singolo attuatore e delle sue configurazioni multi-filamento intrecciate e non. Si descrive un modello che permette la modellizzazione biomeccanica di un muscolo biologico; inoltre, si descrivono i modelli analitici sviluppati nella letteratura per spiegare il comportamento fisico del muscolo artificiale McKibben. Si illustra la costituzione di un banco di prova per il test degli attuatori, nelle sue componenti e nel suo funzionamento; dopodiché di presentano i risultati conseguenti al test di un attuatore. In conclusione, si sviluppa un modello di arto superiore attuato provvisto di un singolo attuatore con l’obiettivo di garantire il controllo della pressione e tensione necessaria per il conseguimento della statica in un dato range angolare di movimento.