EXPERIMENTAL CHARACTERIZATION OF A SOFT ELECTROADHESIVE GRIPPER IN THE CONTEXT OF THE EUROPEAN HARTU PROJECT

This thesis investigates the design and experimental validation of soft electroadhesive grippers for industrial robotics, with a focus on the automated handling of fragile and deformable objects such as vegetables. The work was carried out within the European HARTU project in collaboration with RoboFluid lab. An experimental setup was designed to characterize the performance of a soft electroadhesive gripper, highlighting its advantages of low energy consumption, elimination of pneumatic components, and adaptability to irregular surfaces. The research involved the development of acquisition and post-processing code as well as the definition and evaluation of key performance indicators (KPIs) such as on-off ratio, EA-pressure, success rate, and lifetime. The results provide a quantitative, reliable, and replicable assessment of the gripper’s behavior in representative application scenarios.

Questa tesi studia la progettazione e la validazione sperimentale di pinze elettroadesive morbide per la robotica industriale, con particolare attenzione alla movimentazione automatizzata di oggetti fragili e deformabili come gli ortaggi. Il lavoro è stato svolto nell'ambito del progetto europeo HARTU in collaborazione con il laboratorio RoboFluid. È stato progettato un setup sperimentale per caratterizzare le prestazioni di una pinza elettroadesiva morbida, evidenziandone i vantaggi in termini di basso consumo energetico, eliminazione dei componenti pneumatici e adattabilità a superfici irregolari. La ricerca ha comportato lo sviluppo di un codice di acquisizione e post-elaborazione, nonché la definizione e la valutazione di indicatori chiave di prestazione (KPI) quali rapporto on-off, pressione EA, tasso di successo e durata. I risultati forniscono una valutazione quantitativa, affidabile e replicabile del comportamento della pinza in scenari applicativi rappresentativi.