LINEARIZZAZIONE E CONTROLLO DELLA DINAMICA DI UN ROUV

The following thesis work presents two goals: the first involves the linearization of the transfer functions of the translational ROUV dynamics along the x-axis and z-axis and rotational along the z-axis, developed from the MUVIC-Light model used for building the ROUV of interest; the second concerns the control of the three linearized dynamics. Specifically, two different approaches for synthesizing the controllers were presented for each dynamic considered in order to compare the results and obtain the best control.

Il seguente lavoro di tesi presenta due obiettivi: il primo prevede la linearizzazione delle funzioni di trasferimento della dinamica del ROUV di traslazione lungo l'asse x e l'asse z e rotazionale lungo l'asse z, sviluppata a partire dal modello MUVIC-Light usato per la costruzione del ROUV di interesse; il secondo riguarda il controllo delle tre dinamiche linearizzate. In particolare, per ogni dinamica considerata sono stati presentati due diversi approcci per la sintetizzazione dei controllori, al fine di confrontare i risultati e ottenere il miglior controllo.