GENERAZIONE E OTTIMIZZAZIONE DI TRAIETTORIE DI UTENSILI PER LAVORAZIONI INDUSTRIALI CON ROBOT

The investigation aims to explore the use collaborative robots as support in industrial environments. The essay starts from the creation of a CADCAM model with the generation of toolpaths of industrial relevance. The purpose is to identify the parameters and the information required for a practical application such as polishing, taking in consideration the interaction with the cobot and human element. The core of the project is to develop a methodology and a program that allow the robot to move along complex curvilinear trajectories with accuracy and precision at constant speed. Crucial feature is the capacity of the robot to adapt to the shape of the workpiece, maintaining an accurate control over force and tool orientation. The method is verified on a UR10 robot. Fundamental is the reference to Industry 5.0 integrating new methodology for the improvement of working conditions, productivity, and better quality of work environment.

L'indagine mira a esplorare l'uso di robot collaborativi come supporto in ambienti industriali. Il saggio parte dalla creazione di un modello CADCAM con la generazione di percorsi utensile di rilevanza industriale. Lo scopo è identificare i parametri e le informazioni necessarie per un'applicazione pratica come la lucidatura, tenendo in considerazione l'interazione tra il cobot e l'elemento umano. Il fulcro del progetto è sviluppare una metodologia e un programma che permettano al robot di muoversi lungo traiettorie curvilinee complesse con accuratezza e precisione a una velocità adeguata. La caratteristica cruciale è la capacità del robot di adattarsi alla forma della parte, mantenendo un controllo accurato della forza e dell'orientamento dell'utensile. Il metodo è verificato su un robot UR10. Fondamentale è il riferimento all'Industria 5.0 che integra nuove metodologie per il miglioramento delle condizioni di lavoro, della produttività e della qualità dell'ambiente di lavoro.