NON-LINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL PER IL CONTROLLO DI VEICOLI RIGIDI E ARTICOLATI

NMPC strategy il largely used in vehicle control, in particular in combination with the several architectures of electric vehicles, to realize torque vectoring. This study shows the use of an NMPC controller for a rigid and an articulated vehicle. Then, using the intrinsic preview capability of NMPC, a pre-emptive strategy for the control of the sway of an articulated vehicle is implemented.

La strategia di controllo NMPC è largamente usata nel controllo dei veicoli, soprattutto in combinazione con le svariate architetture dei veicoli elettrici, per realizzare il torque vectoring. Questo studio mostra l’utilizzo di un controllore NMPC per un veicolo rigido e per un veicolo articolato. Utilizzando quindi l’intrinseca capacità predittiva dei controllori basati su MPC, è stata implementata una strategia predittiva per il controllo delle oscillazioni del rimorchio del veicolo articolato.