ALGORITMI DI PATH PLANNING IN UN AMBIENTE 3D: SVILUPPO IN ROS2 CON INTEGRAZIONE DI OMPL E OCTOMAP E ROS2 E BENCHMARKING

This thesis aims to develop a path planning system for the autonomous navigation of UAVs, capable of perceiving the environment and making decisions through communication with other modules of a navigation system. This is achieved by implementing a ROS2 node that integrates the OMPL and OctoMap libraries to perform the necessary computations for environment perception, definition, path generation, and message creation for sending the results. To support the main node and test its functionality, an additional node was developed for sending the octree (to verify the efficiency of data reception), a pre-existing bridge was used to send the resulting path to the UI (in order to validate the results and the efficiency of data transmission), and a twin node was defined to allow benchmarking of the planners.

Questa tesi di laurea si pone l'obiettivo di realizzare un sistema di path planning per la navigazione autonoma di UAV, che sia capace di percepire l'ambiente e prendere decisioni tramite la comunicazione con gli altri moduli di un sistema di navigazione. Ciò è permesso dall'implementazione di un nodo ROS2 che integra le librerie OMPL e Octomap in modo da svolgere le elaborazioni necessarie per la lettura dell'ambiente, la sua defnizione, la creazione dei percorsi e dei messaggi per l'invio dei risultati. A supporto del nodo principale, per testarne la funzionalità, è stato sviluppato un nodo per l'invio della octree (con cui si è appurata l'efficienza della ricezione del dato), si è fatto uso del pre-esistente bridge per l'invio del percorso risultante alla UI (in modo da validare i risultati e l'efficienza dell'invio dei dati) e si è definito un nodo gemello che permettesse di effettuare il benchmarking dei planner.