AUTOMAZIONE E MODELLIZZAZIONE MECCANICA NELLA VENDEMMIA ROBOTIZZATA: STUDIO DEL ROBOT DI RACCOLTA AUTONOMO TORTUGA

L’integrazione della robotica nell’agricoltura ha inaugurato un’era di trasformazione, offrendo soluzioni innovative a sfide ricorrenti come la carenza di manodopera, l’aumento dei costi di produzione e la necessità di una maggiore efficienza. Tra questi progressi, i robot per la raccolta frutta in agricoltura si sono rivelati fondamentali nel rivoluzionare le pratiche agricole tradizionali. Questa tesi si concentra sul Robot Tortuga, sviluppato da Tortuga AgTech, analizzando la struttura e la meccanica coinvolta nel processo di raccolta dei frutti. Tra le numerose colture per cui è stato progettato si studia, in particolare, la sua implementazione in vigneti per la raccolta di uva. Grazie a sensori, attuatori e algoritmi di apprendimento automatico, esso è in grado di identificare il grappolo maturo, afferrarlo, reciderlo dalla vite e manipolarlo fino al posizionamento in cassette di raccolta. Come per qualsiasi robot per la raccolta della frutta agricola, gli obiettivi principali da perseguire nella sua progettazione e implementazione sono l’ottimizzazione dei tempi di raccolta, massimizzare la resa e la riduzione al minimo degli sprechi. L’integrazione di pinze (gripper) sui bracci robotici assicura una manipolazione delicata del frutto, mitigando ammaccature e danni durante la raccolta. L’uso di viti a ricircolo di sfere consente un movimento fluido e rapido in relazione alle operazioni eseguite. Con queste scelte progettuali, il Tortuga può rappresentare un valido alleato per gli agricoltori a fronte della crescente carenza di manodopera in questo settore.