Questo lavoro di tesi presenta la modellazione cinematica e dinamica dell'arto inferiore finalizzata allo studio e caratterizzazione di un esoscheletro per il ginocchio. Per mappare lo sforzo del muscolo quadricipite, il sistema biomeccanico è stato schematizzato, analizzandolo tramite i principi della meccanica; con l'ausilio del software MATLAB, sono stati simulati e analizzati i profili di forza e coppia in molteplici scenari e casi di studio antropometrici. I risultati ottenuti permettono di definire le specifiche attuative e i requisiti di coppia del dispositivo, ponendo le basi per l'ottimizzazione dell'efficienza energetica e per lo sviluppo di strategie di controllo atte a migliorare l'interazione uomo-macchina.
STUDIO DELLE CARATTERISTICHE FUNZIONALI DI UN ESOSCHELETRO DEL GINOCCHIO
TRENTADUE, FABRIZIO
2025/2026
Abstract
Questo lavoro di tesi presenta la modellazione cinematica e dinamica dell'arto inferiore finalizzata allo studio e caratterizzazione di un esoscheletro per il ginocchio. Per mappare lo sforzo del muscolo quadricipite, il sistema biomeccanico è stato schematizzato, analizzandolo tramite i principi della meccanica; con l'ausilio del software MATLAB, sono stati simulati e analizzati i profili di forza e coppia in molteplici scenari e casi di studio antropometrici. I risultati ottenuti permettono di definire le specifiche attuative e i requisiti di coppia del dispositivo, ponendo le basi per l'ottimizzazione dell'efficienza energetica e per lo sviluppo di strategie di controllo atte a migliorare l'interazione uomo-macchina.| File | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/20.500.14253/65571