STIMA DINAMICA DELLA POSA MEDIANTE FILTRO DI KALMAN ESTESO PER LA CUCITURA ROBOTICA SU SUPERFICI TESSILI COMPLESSE

Questa tesi presenta un sistema di simulazione per la cucitura robotica automatizzata, focalizzato sull’interazione dinamica tra un ago da cucito manipolato da un robot industriale e diverse geometrie di tessuto. Il lavoro è stato svolto in collaborazione con Applica SRL, che ha messo a disposizione un cobot Doosan equipaggiato con un gripper specializzato a quattro dita, con l’obiettivo di eseguire il pattern Ladder Stitch su superfici tessili con geometrie variabili, pattern che sarà sviluppato nell’ambito del lavoro di tesi attraverso la simulazione. Il robot è integrato in un setup avanzato basato su ROS2, comprendente sensori strain gauge e una stereocamera, mediante un framework realizzato da Applica per facilitare l’integrazione del cobot in differenti processi automatizzati. L’obiettivo principale del sistema è generare, istante per istante, le posizioni articolari da inviare al robot per eseguire correttamente la cucitura. L’approccio sviluppato integra un filtro di Kalman esteso a 24 dimensioni per la stima dinamica della posa dell’ago, un modello specifico per l’interazione ago‑tessuto che considera le proprietà dei materiali tessili, e un algoritmo di cinematica inversa adattativo per la generazione di traiettorie articolari robuste. La ricerca valuta le prestazioni del sistema su cinque diverse topologie di tessuto e una traiettoria qualsiasi che può essere inserita dall’ utente, analizzando l’adattamento delle micro-traiettorie alla geometria locale della superficie.