ANALISI E SETUP DI UNA PIATTAFORMA DI SENSING SPERIMENTALE BASATA SU LIDAR RPLIDAR A1

LiDAR technology is analyzed from a theoretical perspective and an experimental sensing setup is developed based on the RPLIDAR A1 sensor. The primary objective is to evaluate the sensor’s performance and quantify its error. The analysis reveals a strong dependence of the error on the target’s distance and, more significantly, on the material’s reflectivity. In the final part, the sensor is used in a localization and mapping process (SLAM).

Si analizza la tecnologia LiDAR dal punto di vista teorico e si realizza un setup di sensing sperimentale basato sul LiDAR RPLIDAR A1, il cui obiettivo primario è analizzare le prestazioni del sensore e valutarne l’errore. Dai risultati dell’analisi, si evince una forte dipendenza dell’errore dalla distanza dell’obiettivo e soprattutto dalla riflessività del materiale. Nella parte finale, si adopera il sensore in un processo di localizzazione e mapping (SLAM).