TRAIETTORIA DI UN BRACCIO ROBOTICO

The goal of the thesis is to enable the movement of a robotic arm in the plane from an initially specified starting point to a predefined final point with a linear trajectory. This involves first studying a two-link robot, then progressing to a three-link robot, both from a kinematic and later a dynamic perspective.

L'obiettivo della tesi è quello di permettere lo spostamento di un braccio robotico nel piano da un punto iniziale a uno finale prestabiliti a priori con traiettoria rettilinea (si tratta prima un robot a due link, poi a tre da un punto cinematico e poi dinamico)