PIANIFICAZIONE E TRACKING DELLA TRAIETTORIA OTTIMALE DI UN MANIPOLATORE MEDIANTE BARRIER FUNCTION: APPLICAZIONE AL TRIAGO

The execution of a task within the operating space is achieved through the utilisation of impedance control and the implementation of Control Barrier Functions. These functions are employed to ensure that the imposed constraints are adhered to during movement, thereby preventing the maximum and minimum values on all three axes from being exceeded. Following this control, a position controller is implemented to make the manipulator end-effector execute the trajectory within the manipulation cube.

Svolgimento di un task nello spazio operativo mediante il controllo di impedenza e l'implementazione delle Control Barrier Functions, in modo tale che durante il movimento vengano rispettati i vincoli imposti, ovvero non vengano superati i valori massimi e minimi su tutti e tre gli assi. In seguito a tale controllo, viene implementato un controllore di posizione che consente all'end-effector del manipolatore di eseguire la traiettoria all'interno del cubo di manipolazione.