SIMULAZIONE E CONTROLLO DI UN ESOSCHELETRO PER ARTI SUPERIORI CON SIMULINK

Lo sviluppo della robotica riabilitativa sta vivendo una rapida crescita, grazie alla sua capacità di integrare tecnologie avanzate nel recupero delle funzionalità motorie compromesse. In questo contesto, la presente tesi ha come obiettivo la realizzazione, in ambiente MATLAB/Simulink, di un esoscheletro per arti superiori controllato tramite regolatori standard. La creazione del modello è resa possibile grazie all’utilizzo combinato di diversi software e allo studio delle basi fisiologiche del movimento degli arti superiori. Dopo un’analisi delle principali cause della perdita di capacità motoria e delle tecnologie robotiche impiegate in ambito riabilitativo, viene descritto il processo di modellazione del sistema. Infine, vengono mostrati e confrontati i risultati delle simulazioni ottenute variando il tipo di controllore e la risposta dinamica desiderata.