MODELLAZIONE E CONTROLLO DEI SISTEMI ROBOTICI CHIRURGICI: IL RUOLO DELL'INTELLIGENZA ARTIFICIALE

La tesi analizza i sistemi robotici chirurgici (SRS) dal punto di vista tecnologico, matematico e applicativo, con particolare attenzione all’integrazione dell’Intelligenza Artificiale. Dopo lo studio dello stato dell’arte e della classificazione dei sistemi, vengono esaminati vantaggi e criticità della chirurgia robotica. Si approfondisce quindi la modellazione matematica dei manipolatori, attraverso analisi cinematica e dinamica, modelli LTI e funzioni di trasferimento. Un caso di studio sul sistema da Vinci consente di collegare teoria e applicazione, analizzando architettura, manipolatori e vincoli operativi. Sono inoltre studiate le strategie di controllo, con particolare riferimento ai regolatori PID e al loro miglioramento tramite IA. Infine, vengono discusse le implicazioni etiche, normative e le prospettive future della chirurgia robotica intelligente.