ANALISI CINEMATICA E RICOSTRUZIONE DELLE TRAIETTORIE DI UN MANIPOLATORE ANTROPOMORFO MEDIANTE INTEGRAZIONE MATLAB–ROBODK

ll lavoro presenta l’analisi cinematica e la ricostruzione della traiettoria del TCP di un manipolatore antropomorfo impiegato in una cella robotizzata per la movimentazione di lamiere. La metodologia sviluppata integra la simulazione tridimensionale in RoboDK con l’elaborazione numerica in Matlab tramite API, consentendo l’acquisizione automatica delle pose, la generazione della traiettoria ideale e la sua successiva simulazione dinamica mediante taskSpaceMotionModel. Le pose ottenute in RoboDK vengono normalizzate e adattate a un modello cinematicamente equivalente in Matlab, permettendo il confronto tra traiettoria programmata e traiettoria simulata per differenti configurazioni di velocità. I risultati mostrano un’elevata coerenza geometrica tra i due ambienti, con scostamenti limitati e attribuibili alle dinamiche del modello numerico. L’infrastruttura integrata Matlab–RoboDK si dimostra quindi un approccio efficace per la validazione delle traiettorie e per il supporto alla progettazione di celle robotiche industriali.