CONTROLLO DI UN ESOSCHELETRO PER ARTI INFERIORI MEDIANTE REGOLAZIONE PD, AZIONE FEEDFORWARD E COMPENSAZIONE GRAVITAZIONALE BASATA SU IDENTIFICAZIONE

This work concerns the development and validation of a multibody dynamic model of a lower-limb exoskeleton, implemented in MATLAB/Simulink with Simscape Multibody from the device CAD geometries, together with its joint-space position control system for the six actuated joints. The exoskeleton is coupled to an anthropomorphic mannequin through a compliant constraint (Bushing Joint) and interacts with the ground via a foot–floor contact model; the pelvis is granted a single horizontal translational degree of freedom.

Il lavoro riguarda la costruzione e la validazione di un modello dinamico multibody di un esoscheletro per arti inferiori, sviluppato in ambiente MATLAB/Simulink con Simscape Multibody a partire dalle geometrie CAD del dispositivo, e del relativo sistema di controllo in posizione dei sei giunti attuati. L'esoscheletro è accoppiato a un manichino antropomorfo mediante un vincolo cedevole (Bushing Joint) e interagisce con il terreno attraverso un modello di contatto piede–pavimento; il bacino dispone del solo grado di libertà di traslazione orizzontale