PROGETTAZIONE E OTTIMIZZAZIONE DI UN GRIPPER A LEVE PER LA MOVIMENTAZIONE DI FUSTI METALLICI

Il presente lavoro di tesi si colloca nell'ambito della robotica industriale applicata alla logistica, con particolare riferimento alla movimentazione automatizzata di fusti metallici in linee di riempimento e pallettizzazione. L'obiettivo principale è la progettazione, il dimensionamento e l'ottimizzazione di un organo di presa meccanico (gripper) destinato a operare in accoppiamento con un robot antropomorfo a sei assi. La metodologia adottata prevede, in primo luogo, l'analisi del caso studio e la definizione dei requisiti del sistema, a partire dalle caratteristiche fisiche del carico e dalle esigenze operative dell'impianto. Sulla base di tali requisiti vengono selezionati il manipolatore industriale e l'architettura dell'organo di presa, quest'ultimo basato su un cinematismo a leve ad azionamento pneumatico con trasmissione a ruote dentate. Successivamente si sviluppa l'analisi dinamica del sistema fusto-gripper per la determinazione delle forze in gioco, e si procede al dimensionamento della trasmissione mediante metodi analitici. Il modello viene quindi sottoposto a validazione strutturale tramite analisi agli elementi finiti (FEM), verificando le condizioni di resistenza e deformazione. Infine, sulla base dei risultati ottenuti, viene condotta un'ottimizzazione del sistema con l'obiettivo di migliorarne le prestazioni complessive.