STUDIO DI SISTEMI DI STERZATURA DI ROBOT AGRICOLI

This thesis focuses on the analysis and comparison of the energy performance of different locomotion architectures for agricultural robots (skid-steering, tracked, adaptive pressure systems, and kinematic steering). Through the development of mathematical models under limit adhesion conditions, the goal is to quantify the resistance torque and the power required during steering maneuvers, and to apply the results through simulations to evaluate their efficiency in the field.

Il lavoro di tesi si concentra sull'analisi e il confronto delle prestazioni energetiche di differenti architetture di locomozione per robot agricoli (skid-steering, cingolati, sistemi a pressione adattiva e sterzatura cinematica). Attraverso lo sviluppo di modelli matematici in aderenza limite, l'obiettivo è quantificare il momento resistente e la potenza richiesta durante la manovra di sterzatura, implementando i risultati tramite simulazioni per valutarne l'efficienza sul campo.