CONFRONTO TRA PID CLASSICO E FUZZY-PID ADATTIVO PER IL CONTROLLO DI UN ESOSCHELETRO DEGLI ARTI INFERIORI: ANALISI SIMULATIVA MULTI-GIUNTO

Gli esoscheletri per arti inferiori offrono un'assistenza ripetibile e personalizzabile nella riabilitazione motoria, e il sistema di controllo ne rappresenta l'elemento centrale. Questa tesi confronta, in simulazione, un controllore PID classico e un controllore Fuzzy-PID adattivo di tipo Gain Scheduling, applicati a un modello di esoscheletro sviluppato in MATLAB/Simulink con Simscape Multibody e attuazione cinematica, su tutti e sei i giunti attuati (anca, ginocchio e caviglia, lato destro e sinistro). Il confronto valuta accuratezza di tracking e regolarità del segnale di comando cinematico, con analisi separata della fase transitoria e di regime. I risultati mostrano che il PID classico ottiene un tracking più accurato su tutti i giunti, mentre il Fuzzy-PID riduce i picchi del segnale senza garantire sempre una maggiore regolarità.