ASSERVIMENTO VISIVO PER UN SISTEMA PAN-TILT A SERVOMOTORI

Questo lavoro descrive la realizzazione e la taratura di un sistema di asservimento visivo pan-tilt a due gradi di libertà stampato in 3D per l'inseguimento automatico di oggetti colorati. L'architettura integra una fotocamera USB, due servomotori TS90MD, un sensore IMU BNO055 e una scheda Arduino Nano interfacciata con MATLAB tramite connessione seriale. L'elaborazione dell'immagine avviene in MATLAB nello spazio colore HSV per determinare lo scostamento del target rispetto al centro dell'inquadratura. Tale valore viene inviato ad Arduino Nano, che gestisce il controllo dei giunti a 50 Hz tramite due regolatori PID indipendenti. La taratura sperimentale dei parametri, unita all'introduzione di una zona morta, dell'anti-windup e della saturazione dello step angolare, ha eliminato la sovraelongazione e le vibrazioni meccaniche, garantendo un inseguimento fluido e preciso