PIANIFICAZIONE E INSEGUIMENTO DELLA TRAIETTORIA PER UN ROBOT MOBILE AGRICOLO

The purpose of the thesis is to create a ROS node that allows trajectory tracking for a skid steering robot which has to move through the rows of a vineyard. Starting from the knowledge of the GPS coordinates that the robot must reach and from the knowledge of the real position of the same detected through sensors, the robot must follow a straight trajectory between the rows and change direction to enter the next row

Scopo della tesi è creare un nodo ROS che permetta l'inseguimento della traiettoria per un robot skid steering il quale deve muoversi attraverso i filari di una vigna. Partendo dalla conoscenza delle coordinate GPS che il robot deve raggiungere e dalla conoscenza della posizione reale dello stesso rilevata tramite dei sensori, il robot deve seguire una traiettoria rettilinea tra i filari e cambiare direzione per inserirsi nel filare successivo