STUDIO DI UN ESOSCHELETRO APTICO ATTUATO PER SETTORE DISTALE DI ARTO SUPERIORE

The aim of this work is to study and design an exoskeletal wearable structure for the remote control of a robotic arm, which is placed on a robotic platform that is able to perform different processes. A structure has been investigated in order both to follow the movements of the human body and also to be able the user to perceive the tactile sensations that the robot's arm feels. This is particularly useful when the robots missions are dangerous and/or in hostile environments to human beings. For example: in mines, in places where temperatures are very high, in the absence of atmosphere, etc). Moreover the haptic control is useful when analogic feedback is necessary. In particular a analogic feedback is required when digital feedback is not enough (i.e. surgical operations on soft tissues).

Lo scopo di questo lavoro è quello di studiare e progettare una struttura indossabile esoscheletrica per il controllo remoto di un braccio robotico, posizionato su una piattaforma robotica in grado di eseguire diversi processi. È stata studiata una struttura con l'obiettivo di seguire i movimenti del corpo umano ed essere in grado di percepire le sensazioni tattili che avverte il braccio del robot. Ciò è particolarmente utile quando le missioni del robot sono pericolose e/o in ambienti ostili agli esseri umani. Ad esempio: nelle miniere, in luoghi in cui le temperature sono molto elevate, in assenza di atmosfera, ecc.). Inoltre, il controllo tattile è utile quando è necessario un feedback analogico. In particolare è richiesto un feedback analogico quando il feedback digitale non è sufficiente (ad es. operazioni chirurgiche su tessuti molli).