MECCANICA DI UNA MANO ROBOTICA: UN'ANALISI TRIDIMENSIONALE

Given the ever-increasing development of robotics in recent years, just as human hands have great potential in grasping and skilfully handling objects of various shapes and sizes, even a robotic hand with numerous fingers has the ability to replicate this dexterity. We have therefore studied the optimal grip of a robotic end-effector on different two-dimensional and three-dimensional objects: this optimal grip has been defined as that grip that maximizes the weight of the object that can be lifted by the robotic hand but at the same time manages to minimize the pressure applied at the points of contact.

Visto il sempre più crescente sviluppo della robotica negli ultimi anni, così come le mani umane hanno grandi potenzialità nell'afferrare e nel maneggiare in maniera abile oggetti di varie forme e dimensioni, anche una mano robotica dotata di numerose dita ha la possibilità di replicare questa destrezza. Abbiamo studiato quindi la presa ottimale di un end-effector robotico su diversi oggetti bidimensionali e tridimensionali: tale presa ottimale è stata definita come quella presa che massimizza il peso dell’oggetto sollevabile dalla mano robotica ma che allo stesso tempo riesce a minimizzare la pressione applicata nei punti di contatto.