CONTROLLO AUTOMATICO PER APPLICAZIONI ROBOTICHE COLLABORATIVE SICURE

La collaborazione tra uomo e robot è un tema d’attualità nella realtà industriale tanto da essere uno degli aspetti fondamentali dell' Industria 4.0. Secondo le recenti normative, il robot non deve più essere necessariamente separato dall’uomo e isolato in celle, ma si può valutare uno spazio di lavoro collaborativo in cui uomo e robot coesistono. Il lavoro proposto ha l'obiettivo di realizzare un sistema di controllo per un manipolatore a 7 gradi di libertà impiegato nella chirurgia robotica. E' stato utilizzato un particolare tipo di controllo di impendenza, ovvero il Cartesian Compliance Control in grado di rispettare sia la traiettoria desiderata e sia un vincolo di sicurezza. Una stima delle prestazioni del controllore progettato è stata ottenuta in ambiente Matlab, ma data la complessità del robot è stato necessario l'utilizzo di un particolare toolbox, ovvero il Robotics Toolbox di Peter Corke. Questo strumento ci ha permesso di ridurre notevolmente sia il tempo di simulazione del sistema che il suo costo computazionale.